Ce drame de Kleist, adapté par Julien Gracq en 1953, à la demande de Jean-Louis Barrault, s'inspire de la mythologie et de la tragédie grecque. Reine des Amazones, une tribu guerrière de Scythie, Penthésilée participe aux combats qui opposent les Grecs aux Troyens. Elle s'éprend lors d'un combat d'Achille qu'elle sauve. Dès lors que chez les Amazones l'amour n'a d'autre fin que la procréation pour perpétuer leur race, cette passion n'aura de résolution que dans la mort des deux héros. Julien Gracq revendique le fait qu'il ne s'agit ni d'une traduction véritable, ni d'une adaptation mais bien d'une traduction libre : « La sonorité et le volume de la phrase au théâtre imposent de chercher souvent des équivalences à un texte poétique, plutôt qu'une transcription littérale qui, étant donné les différences de valeurs d'une langue à l'autre, sonne comme un instrument désaccordé. »