À la fin du mois de décembre 1831, le navire d'exploration HMS Beagle quitte Plymouth, au sud de l'Angleterre. Son commandant, Robert FitzRoy a invité à bord un jeune naturaliste, tout juste sorti de l'université de Cambridge : Charles Darwin. Son rôle : lui servir de compagnon de mer, être " un gentleman de bonne conversation ", susceptible de lui éviter les mois d'intense solitude du Cap Horn, de la Terre de Feu, de la Patagonie et des cinquantièmes hurlants, ces eaux infernales, sur lesquelles lor d'un précédent voyage, le prédécesseur de FitzRoy, le capitaine Pringle Stokes, s'est tiré une balle dans la tête, à force de monotonie et de désespoir.
De ce voyage, qui va durer cinq années, Charles Darwin, tombé rapidement malade, alternant profonde détresse, crises aiguës et périodes d'accalmie, entend néanmoins rapporter, au péril de sa vie et de sa raison, une somme considérable d'observations et de travaux qui pourraient révolutionner la science et le monde.